XK星空体育新纳传感申请动态载体倾角实时测量方法专利在载体进行连续加减速运动时仍可获得准确倾角信息

发布时间：2024-11-02 丨 浏览次数：

　　金融界2024年11月2日消息，国家知识产权局信息显示，新纳传感系统有限公司申请一项名为“动态载体倾角实时测量方法、计算装置以及存储介质”的专利，公开号 CN 118882629 A，申请日期为 2024 年 7 月XK星空体育。

　　专利摘要显示，本发明提供一种动态载体倾角实时测量方法、计算装置以及存储介质。所述方法包括：IMU测得载体的角速度和比力，里程计测得载体的速度；利用里程计测得的载体的速度和IMU测得的载体的角速度计算补偿后的IMU速度；根据IMU速度计算IMU加速度；根据IMU速度、IMU加速度和IMU测得的载体的比力计算补偿后的加速度矢量投影；基于补偿后的加速度矢量投影计算载体姿态改变量；根据所述载体姿态改变量更新当前时刻的载体姿态四元数；根据当前时刻的载体姿态四元数计算得到当前时刻的载体姿态矩阵XK星空体育，根据当前时刻的载体姿态矩阵计算得到载体的俯仰角和滚转角。这样，在载体进行连续的加减速运动时，仍可获得准确的倾角信息。XK星空体育XK星空体育XK星空体育